인공 지능의 급속한 성장 덕분에 로봇 기술은 생활과 산업에서 널리 사용된다. 그러나 복잡한 적용 시나리오의 경우 단일 로봇은 일반적으로 유능하지 않다. 모바일 로봇 군단 형성은 자기 조직화 협력 제어를 통해 복잡한 작업을 효율적으로 완료할 수 있다. 따라서 로봇군단 형성 기술은 작업 수행 효율성을 향상시키는 효과적인 방법으로 연구 핫스팟이 되고 있다.
Yanshan 대학 기계 공학부의 연구원들은 로봇 군단 형성 분야에서 연구를 수행했다. 지상이동로봇은 야외와 달리 실내에서는 GPS 내비게이션을 사용할 수 없지만, 기존의 대형에서는 항상 UGV의 자세정보 획득이 필요했다.
따라서 연구팀은 실내 포지셔닝을 달성하기 위해 NOKOV 모션 캡처 시스템을 채택했다. 광학 모션 캡처 시스템은 고정밀 실내 포지셔닝을 달성하고 로봇의 3D 공간 위치와 강체의 6DOF를 획득하고 지연 시간이 짧은 지상 관제센터로 데이터를 전송한다. 이를 통해 지상관제국 로봇의 제어를 실현하기 위한 명령을 VRPN을 통한 Ubuntu 기반의 로봇 운영 시스템인 ROS에 데이터를 보낸다.이 데이터를 읽은후에 지상관제국 소프트웨어는 동작 파라미터를 계산할것이며 포매이션 조정량을 해결하고 항해점의 위치를 추정한다. 로봇이 발송점의 명령을 받은 후에는 다음 방향으로 이동하고 자세 정보가 캡쳐되고 지상관제국으로 재차 보내게 된다. 그런 후 로봇 군단
자율 형성 기술 연구에서 연구자들은 자체 형성 제어 프로토콜을 제시하게되고 제어 프로토콜의 이론적 분석 및 시뮬레이션 설계 후 시뮬레이션 결과 및 관련 매개변수를 기반으로 물리적 시스템의 대형 행진 실험이 실현된다.
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