사례 연구
4족 보행 로봇 개발에 모션 캡처 시스템 적용
창사 고등 교육 엑스포 사이트
8m*9m
모션 캡처, 4족 보행 로봇, 관절 각도 측정, 보행 분석 및 최적화
네발 달린 로봇
16 Mars 4H 모션 캡처 카메라

2020년 후난성 창사 고등 교육 박람회에서 NOKOV 모션 캡처와 Hangzhou Yun Shenchu가 공동으로 생체 공학 4족 보행 로봇 댄스 공연을 선보였다. 네 발 달린 로봇이 춤을 출 때 NOKOV 광학 모션 캡처 시스템을 사용하여 네 발 달린 로봇에 붙인 랜드마크 포인트의 3차원 좌표 위치를 캡처하고 로봇 몸통과 관절의 움직임을 캡처하여 화면에 동시에 표시한다.

4족 로봇의 개발 과정에서 보행은 4족 로봇의 가장 중요한 연구 내용으로 각 다리의 협동 작동 법칙을 나타내며, 이는 4족 로봇의 속도, 방향, 듀티비, 신뢰성 및 기동성을 기술하고 결정하는 데 사용할 수 있다. 로봇이며 보행 메커니즘 시스템의 안정적인 작동을 보장하는 데 매우 중요하다.

NOKOV 3D 모션 캡처 시스템에서 수집한 데이터와 로봇의 센서 정보를 이용하여 온라인으로 보행 분석 및 계획을 수행하고 계획된 보행을 로봇 제어 시스템으로 전송하여 서보 모터를 제어하여 로봇을 구동한다. 실시간으로 자세를 움직이고 교정한다.

Shandong University에서 개발한 4족 보행 로봇은 구조화되지 않은 환경에 대한 강력한 적응성과 장애물 극복 성능을 가지고 있다. 로봇은 한쪽 다리에 3개의 자유도가 있고 발 끝에 강력한 센서가 설치되어 있으며 환경 인식 기능이 있는 외부 NOKOV 광학 모션 캡처 시스템이 제공된다. 로봇은 각 센서의 정보를 융합, 분석하여 온라인 보행 계획을 구현하고 계획된 보행 정보를 자신의 움직임을 제어하는 공중 컴퓨터에 전송한다. 산동 대학의 네 발 달린 로봇은 복잡한 석재 더미 구조에 대한 환경 인식 및 실시간 보행 계획을 실현하고 마침내 안정적인 보행 및 장애물 횡단 효과를 얻을 수 있다.

또한 기계적 보행의 효율성과 추월 성능을 향상시키기 위해 양치기 개, 염소, 치타와 같이 안정적인 변위 능력이 우수한 동물을 시제품으로 삼아 상호 협력 관계를 분석하는 상관 분석 방법을 사용할 수 있다. 동물의 관절을 연구하고, 이들의 움직임 메커니즘과 행동 패턴을 이족보행 로봇 보행 연구에 적용합니다. NOKOV 모션 캡처 기술을 사용하여 동물의 주요 위치에 있는 마커를 캡처하고 마커의 3차원 공간 좌표를 얻다. 처리 후, 보폭, 보폭, 페이스, 보폭, 보폭, 지지 기간, 스윙 기간, 관절 각도 및 각속도 등을 포함한 동물 사지 움직임의 매개변수를 얻는다. 이러한 매개변수는 운동학적 특성을 연구하는 데 사용된다. 다른 보행에 따른 시간 순서 규칙 및 동물의 관절 변위 및 관절 각도 움직임의 변화와 같은 동물.

NOKOV는 Shandong University 외에도 Shanghai Jiao Tong University, Tianjin University 및 기타 대학에서 4족 보행 로봇의 연구 개발에 참여했다.

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